Applications robotiques sur Lego MindStorm

La brique graphique d'action Affichage proposée par le logiciel de programmation des robots livré propose des déclinaisons permettant d'écrire sur l'écran LCD de la brique EV3. La bibliothèque ev3dev2 propose des fonctions équivalentes dans la classe Display . Méthodes d'écriture de la classe Display Ces méthodes permettre d'écrire une chaîne de caractères sur l'écran. Elles correspondent aux variantes des briques graphiques d'affichage ci-dessus. Elle sont déclarées comme suit : text_pixels(text, clear_screen=True, x=0, y=0, text_color='black', font=None) text_grid(text, clear_screen=True, x=0, y=0, text_color='black', font=None) Les paramètres passés correspondent aux paramètres des briques graphiques : text est la chaîne de caractères à afficher. clear_screen  indique si l'écran doit être effacé avant l'affichage. Par défaut, ce paramètre est initialisé à  True . Mais, la plupart du temps, l'affichage nécessit...

La brique EV3 du Lego MindStorm est dotée d'un écran LCD sur lequel on peut afficher un contenu par programmation. Cet écran, assez rudimentaire, et monochrome et a une taille de 178 x 128 pixels.  La programmation de l'écran passe par la classe Display de la bibliothèque ev3dev2 . Cette classe doit être instanciée et les affichages sont effectué par l'invocation de l'une des méthodes exposée. La documentation de cette classe est disponible « ici ». Afficher sur l'écran de la brique EV3 Le logiciel de programmation par briques graphiques livré avec le kit du robot Lego MindStorm propose une brique Action pour afficher des données sur l'écran LCD. En fonction des données à afficher, cette brique est déclinée de plusieurs façons. En Python, la classe Display expose les méthodes correspondantes. La classe Display La classe Display s'appuie sur la bibliothèque  PIL . Cette bibliothèque permet de manipuler les images en langage Python. Les pro...

Le logiciel de programmation par briques graphiques livré avec le kit du robot Lego MindStorm dispose de nombreuses images. Pour les utiliser, il faut le recopier dans le projet du programme. En principe les fichiers des images Lego se trouvent dans le répertoire C:\Program Files\LEGO Software\LEGO MINDSTORMS EV3 Home Edition\Resources\BrickResources\Retail\Images\files . Une bonne pratique consiste à créer un répertoire res dans le projet pour les ressources, que l'on peut subdiviser en deux sous répertoires images qui contient tous les fichiers des images utilisées par le projet et sounds pour les fichiers des sons. Méthode d'affichage des images de la classe Display L'affichage d'un fichier image s'effectue par l'invocation de la méthode display_image() de la classe Display . Cette instruction est équivalente à la brique graphique ci-dessous : Elle est déclarée comme ci-dessous : image_filename(filename, clear_screen=True, x1=0, y1=0, x...

La brique graphique d'action Affichage proposée par le logiciel de programmation des robots livré propose des déclinaisons permettant de dessiner sur l'écran LCD de la brique EV3. La bibliothèque ev3dev2 propose des fonctions équivalentes dans la classe Display . Méthodes de dessin de la classe Display Ces méthodes permettent de dessiner sur l'écran. Elles correspondent aux variantes des briques graphiques d'affichage ci-dessus. Elles sont déclarées comme suit : line(clear_screen=True, x1=10, y1=10, x2=50, y2=50, line_color='black', width=1) rectangle(clear_screen=True, x1=10, y1=10, x2=80, y2=40, fill_color='black', outline_color='black') circle(clear_screen=True, x=50, y=50, radius=40, fill_color='black', outline_color='black') point(clear_screen=True, x=10, y=10, point_color='black') Les paramètres passés correspondent, à quelques exceptions près, aux paramètres des briques graphiques : clear_screen ...